外星球表面重力環(huán)境與地球大不相同，特別是小行星表面。中國科研團(tuán)隊(duì)設(shè)想出一種機(jī)器人仿生抓地裝置，借鑒貓科動(dòng)物爪子結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，有望在微重力環(huán)境下穩(wěn)定抓地，提高適應(yīng)性和重復(fù)使用性。
該裝置的爪片設(shè)計(jì)彎曲體結(jié)構(gòu)，模擬貓科動(dòng)物爪子肉墊，以便爪片在接觸地面時(shí)適應(yīng)不同形狀和材質(zhì)的表面，提供穩(wěn)定的抓附力。爪片前端還有爪刺，由圓柱體段和圓錐體段組成，兩者中心軸呈10°~15°傾斜設(shè)置，既降低了爪刺抓地的疲勞折斷風(fēng)險(xiǎn)，又增強(qiáng)了抓地力。
為了實(shí)現(xiàn)爪板的升降和調(diào)節(jié)功能，動(dòng)力連接機(jī)構(gòu)包括第二連桿和第一連桿，通過活動(dòng)連接實(shí)現(xiàn)協(xié)同工作。第二連桿與機(jī)身活動(dòng)連接處設(shè)有第二連桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于控制爪板的升降。第一連桿與第二連桿之間設(shè)有第一連桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于實(shí)現(xiàn)爪板左右擺動(dòng)。這種設(shè)計(jì)幫助機(jī)器人根據(jù)不同地形和作業(yè)需求，靈活調(diào)整爪板的位置和角度，確保抓地效果的穩(wěn)定性。
爪桿通過底部的對(duì)接孔與爪板的對(duì)接板相連接，通過頂部的對(duì)接座與第一連桿固定連接。這種設(shè)計(jì)不僅增強(qiáng)了連接強(qiáng)度，還確保了爪板在升降和擺動(dòng)過程中的穩(wěn)定性。爪板殼上開設(shè)的限位穿孔和貫穿其中的限位桿也起到了對(duì)爪片彎曲體前端的定位作用，進(jìn)一步提高了抓地裝置的穩(wěn)定性和可靠性。
來源：深空探測(cè)實(shí)驗(yàn)室
轉(zhuǎn)載時(shí)間：2024-12-11
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